ฟุตบอล

วารสาร Robotics and Autonomous Systems มีกำหนดการออก Special Issue: Humanoid Soccer Robot.  ทางกองบรรณาธิการขอให้ผมตรวจทานและให้ความเห็นบทความวิจัยหนึ่งที่น่าสนใจมาก บทความฉบับนี้กล่าวถึงวิธีการต่างๆที่จะทำให้หุ่นยนต์สามารถเล่นฟุตบอลกับมนุษย์ตามที่ทาง Robocup Federation ประกาศไว้ว่าภายในปี 2050 จะมีการแข่งขันฟุตบอลระหว่างทีมหุ่นยนต์กับทีมแชมป์โลก  ผมหวังว่าคณะกรรมการฟีฟ่าต้องออกกฏเกณฑ์ให้เข้มงวดกว่า Worldcup ครับ  หลังจากอ่านบทความนี้แล้วผมจึงมั่นใจว่าก่อนปี 2050 เราคงมีเทคโนโลยีที่ทำให้มนุษย์และหุ่นยนต์เล่นบอล์กันได้ด้วยดีนักวิจัยได้เสนอวิธีการปฎิสัมพันธ์ระหว่างมนุษย์และหุ่นยนต์ (physical human-robot interaction) เพื่อให้หุ่นยนต์และมนุษย์สามารถเล่นฟุตบอลด้วยกันได้อย่างปลอดภัยแม้จำเป็นต้องมีการปะทะ (Impact)ในเกมส์ก็ตาม แนวความคิด “คนไม่เจ็บและหุ่นยนต์ไม่พัง” นี้ ฟังดูง่ายแต่ทำจริงค่อนข้างยากเพราะแข้งเราคงทนทานสู้แข้งโลหะของหุ่นยนต์ไม่ได้  ทางออกทางหนึ่งคือการใช้ข้อต่อที่ยืดหยุ่นได้ (elastic joint) เป็นต้นกำลังขับ (actuator) แม้ว่าระบบการขับเคลื่อนที่ใช้ข้อต่อยืดหยุ่นดังกล่าวสามารถรองรับการ Impact ได้ดีขึ้น ในแง่ของการควบคุมเรายังจำเป็นต้องควบคุมแรงอันเกิดจากการสัมผัสและปะทะกันระหว่างหุ่นยนต์และมนุษย์หรือระหว่างหุ่นยนต์กับสิ่งแวดล้อมภายนอก ระบบควบคุมแบบ Impedance Control ที่เราประยุกต์ใช้ในหุ่นยนต์อุตสาหกรรมงานประกอบละเอียด ปัญหาวิจัยที่ต้องค้นหาคือเราควรปรับค่า Impedance อย่างไรให้เหมาะสมกับลักษณะการสัมผัสดังกล่าว นักวิจัยกลุ่มนี้จึงได้ออกแบบขาหุ่นยนต์ข้อต่อยืดหยุ่นที่มีโปรแกรมควบคุมค่า Impedance อย่าง Real Time.  มีโปรแกรมอย่างเดียวไม่พอเราต้องศึกษาลักษณะของการปะทะด้วย อาทิเช่น การปะทะจนเกิดการล้มเช่นการสไลด์หรือมีการขัดขากันเกิดขึ้นซึ่ง  ถ้าผู้เล่นมีความเร็วในการวิ่งมากเท่าใดก็จะทำให้มีโอกาสเกิดการบาดเจ็บรุนแรงได้ง่ายขึ้น และถ้าเป็นหุ่นยนต์จะเกิดการเสียหายขึ้น เพื่อช่วยลดความเสียหายที่เกิดขึ้นนี้หุ่นยนต์จะต้องมี Soft covering