การลูกเสือไทยได้กำเนิดขึ้นในประเทศไทย พระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว เมื่อพระชน มายุ ๑๓ พรรษา ได้เสด็จไปศึกษา ณ ทวีปยุโรป ศึกษาอยู่นาน ๙ ปี และระหว่างที่ทรงศึกษา พระองค์ได้เรียนรู้ถึงการสู้รบ เพื่อรักษาเมืองมาฟิคิง ของ ลอร์ด เบเดน โพเอลล์ โดยใช้กองทหารเด็ก เป็นกองกำลังช่วยเหลือในคราวเกิดสงครามกับพวกบัวร์ ซึ่งปรากฏว่าได้ผลดีมาก จึงมีพระราชประสงค์เพื่อที่จะฝึกหัดข้าราชการ พลเรือนทั้งหลายที่ไม่ได้เป็นทหาร ให้ได้เรียนรู้วิชาทหารไว้เป็นกำลังช่วยชาติในยามสงคราม และในยามสงบก็จะได้ช่วยราชการในการปราบปรามโจรผู้ร้ายหรือการจลาจลในบ้านเมืองได้ด้วย เมื่อพระองค์เสด็จนิวัติสู่ประเทศไทย ได้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ สถาปนากองเสือป่าขึ้น เมื่อวันที่ ๖ พฤษภาคม ๒๔๕๔ หลังจากนั้น ๒ เดือน ก็ได้ พระราชทานกำเนิดลูกเสือขึ้น เมื่อวันที่ ๑ กรกฎาคม ๒๔๕๔ ซึ่งเป็นเวลา ๓ ปี

    หลังจากลูกเสือได้กำเนิดขึ้นในประเทศอังกฤษ พระองค์ได้พระราชทานคำขวัญว่า “เสียชีพ อย่าเสียสัตย์” ลูกเสือไทย คนแรก ชื่อ นายชัพน์ บุนนาค เป็นนักเรียนโรงเรียนมหาดเล็กหลวง ซึ่งก่อนประกาศตั้งจัดตั้งกองลูกเสือ พระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว พระราชประสงค์จะทอดพระเนตรเครื่องแต่งกายลูกเสือที่ทรงคิดขึ้นมาว่ามีความเหมาะสมหรือไม่ ซึ่งนายชัพน์ บุนนาค เป็นนักเรียนที่เรียนดี และเคยเป็นข้าราชบริพาร จึงได้รับคัดเลือกให้แต่งเครื่องแบบถวาย ในวันนั้นเมื่อนายชัพน์ บุนนาค ท่องกฏลูกเสือครบ ๓ ข้อ เสร็จแล้ว พระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว ก็ทรงได้รับสั่งว่า “ในนามของข้าผู้ให้กำเนิดลูกเสือ ข้าได้รับเจ้าเป็นลูกเสือไทยคนแรกตั้งแต่บัดนี้” และในเวลาต่อมา นายชัพน์ บุนนาค ยังได้รับ พระราชทานยศเป็น นายลิขิต สารสนอง

       เมื่อกิจการลูกเสือได้แพร่หลายออกไป พระองค์ได้ทรงคำนึงถึงว่า เมื่อลูกเสือได้ช่วยผู้อื่นโดยมิได้หวังผล จนบางครั้งต้องเสี่ยงอันตรายจึงน่าจะมอบรางวัลพระราชทานให้เป็นขวัญและกำลังใจ พระองค์จึงได้พระราชทานเหรียญราชนิยมให้แก่ลูกเสือโท ฝ้าย บุญเลี้ยง เป็นคนแรก เนื่องจากได้พยายามช่วยชีวิตชายชรา และ เด็กหญิงพ่วง และทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯให้ตั้งกองลูกเสือกองแรกขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวง(โรงเรียนวชิราวุธวิทยาลัยในปัจจุบัน) อีกทั้งพระองค์ทรงดำริที่จะก่อตั้ง “เนตรนารี”หรือที่เรียกว่า “ลูกเสือหญิง” ขึ้นมาด้วย ทรงโปรดเกล้าฯ ให้มีการจัดส่งนักเรียนที่กำลังศึกษาในประเทศอังกฤษเป็นผู้แทนเข้าร่วมงานชุมนุมลูกเสือแโลกครั้งที่ ๑