ได้แก่ ไส้เดือนดิน ปลิงน้ำจืด ทากดูดเลือด (ปลิงบก) แม่เพรียง หนอนดอกไม้ ตังสงกรานต์
ทากดูดเลือด
ปลิงน้ำจืด
ลักษณะสำคัญ คือ
1. ร่างกายแบ่งเป็นปล้องอย่างแท้จริง มีสมมาตรแบบครึ่งซีก (bilateral symmetry)
2. เนื้อเยื่อแบ่งออกเป็น 3 ชั้น ผนังร่างกายประกอบด้วยเอพิเดอร์มิสซึ่งมีชั้นคิวติเคิลบางๆปกคลุมอยู่ ถัดเข้าไปเป็นชั้นกล้ามเนื้อวงกลม (circular muscle ) และกล้ามเนื้อชั้นในเป็นชั้นกล้ามเนื้อตามยาว (longitudinal muscle)
3. มีรยางค์เป็นแท่งเล็ก ๆ เรียกว่า เดือย (setae) เป็นสารไคติน (citin) เช่นไส้เดือนดิน มีเดือยช่วยในการเคลื่อนที่และการขุดรู ส่วนไส้เดือนทะเลมีเดือยและแผ่นขาหรือพาราโพเดีย (parapodia) ยื่นออกมาทางด้านข้างของลำตัวใช้ในการเคลื่อนที่ แต่ปลิงไม่มีรยางค์ใด ๆ
4. มีช่องตัวที่แท้จริง ช่องตัวถูกแบ่งออกเป็นห้อง ๆ โดยมีเยื่อกั้น (septum) กั้นช่องตัวไว้ ภายในช่องตัวมีของเหลว (coelomic fluid) บรรจุอยู่ทำให้ร่างกายไม่แฟบ
5. ทางเดินอาหารสมบูรณ์เป็นท่อยาวตลอดร่างกาย
6. ระบบหมุนเวียนโลหิตเป็นแบบปิด(closed circulatory system)น้ำเลือดมีสีแดงเพราะมีฮีโมโกลบินละลายอยู่
7. หายใจผ่านทางผิวหนังหรือเหงือก
8. ระบบขับถ่ายจะเป็นอวัยวะขับถ่ายที่เรียกว่า เนฟริเดีย (nephridia) อยู่ทุกปล้อง ๆ ละ 1 คู่ เนฟริเดียจะช่วย ขับของเสียออกจากช่องตัวและกระแสโลหิตออกนอกร่างกายทางรูขับถ่าย (nephridiopores)
9. ระบบประสาทประกอบด้วยปมประสาทสมอง (cerebral ganglia) ติดต่อกับเส้นประสาทใหญ่ด้านท้อง (ventral nerve cord)
10. หนอนปล้องบางชนิดเป็นกะเทย (hermaphrodite) แต่มีการปฏิสนธิข้ามตัว เช่น ไส้เดือนดิน ปลิงน้ำจืด พวกนี้มีการเจริญเติบโตโดยไม่ต้องผ่านระยะตัวอ่อน หนอนปล้องบางชนิดมีเพศแยกกัน(dioecious) และการเจริญเติบโตเป็นตัวเต็มวัยต้องผ่านระยะตัวอ่อน ที่เรียกว่า โทรโคฟอร์ (trochophore) เช่น แม่เพรียง เพรียงดอกไม้ ด้วยเหตุที่หนอนปล้องมีระยะตัวอ่อนโทรโคฟอร์ เช่นเดียวกับพวกมอลลัสก์ที่อยู่ในทะเล
วงจรชีวิตไส้เดือนดิน
