ลูกเสือได้กำเนิดครั้งแรกในประเทศอังกฤษ เมื่อ พ.ศ. ๒๔๕๐โดยท่านลอร์ดบาเดน เพาเวลล์ กิจการลูกเสือในยุคแรกมีจุดประสงค์เพื่อเตรียมคนไว้เป็นทหาร หลายประเทศที่ไม่มีพระราชบัญญัติเกณฑ์ทหาร จึงได้จัดให้มีลูกเสืออย่างประเทศอังกฤษบ้าง  หลังจากนั้นไม่นานกิจการลูกเสือก็ได้แพร่หลายเข้าไปยังประเทศสหรัฐอเมริกา

             ในปี พ.ศ. ๒๔๕๑ ลอร์ด บาเดน เพาเวลล์ ได้แต่งหนังสือคู่มือการฝึกอบรมลูกเสือขึ้นมาเล่มหนึ่ง มีชื่อว่า Scouting For Boys และคำว่า "Scout" จึงใช้เป็นคำเรียกผู้ที่เป็นลูกเสือซึ่งมีความหมายมาจาก   

  S  ย่อมาจาก  Sincerity          แปลว่า  ความจริงใจ    
  C  ย่อมาจาก  Courtesy         แปลว่า  ความสุภาพอ่อนโยน
  O  ย่อมาจาก  Obedience      แปลว่า  การเชื่อฟัง
  U  ย่อมาจาก  Unity              แปลว่า  ความเป็นใจเดียวกัน
  T  ย่อมาจาก  Thrifty            แปลว่า  ความประหยัด 

๑ กรกฎาคม พ.ศ. ๒๔๕๔ พระบาทสมเด็จพระมงกุฏเกล้าเจ้าอยู่หัว มีพระบรมราชโองการจัดตั้งลูกเสือขึ้นในประเทศไทยนับเป็นประเทศที่ ๓ ของโลกรองจากสหรัฐอเมริกา จากนั้นนานาชาติในยุโรปจึงจัดตั้งกองลูกเสือของตนขึ้นลูกเสือกลายเป็นองค์การสากล

ทางราชการได้กำหนดวันที่ ๑ กรกฎาคมของทุกปีเป็น "วันคล้ายวันสถาปนาคณะลูกเสือแห่งชาติ" หรือ "วันลูกเสือ"